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分析了相对计程仪的误差特性,推导了惯导处于外水平阻尼状态时计程仪误差引起的惯导系统误差表达式,并分别讨论了舰船变速机动、变向机动和匀速直航时的惯导的误差特性,并对变速、变向机动和匀速直航条件下的惯导系统进行了仿真实验。结果表明计程仪的测量误差会造成机动条件下惯导系统的冲击误差。该冲击误差无稳态误差,超调时间为60～70 min;过渡过程的幅值与计程仪加速度误差的积分值成正比。匀速直航时,变化的海流会引起惯导系统误差。换流时刻发生超调,超调时间为90 min;过渡过程的幅值和海流最大流速成正比;稳态输出是和