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利用Pro/E软件建立机器人手臂模型后,再建立各个关节的坐标系,并给出机器人手臂各连杆参数、各关节变量初始值及其变化范围。运用机器人正、逆解的求解方法在VC＋＋里做出机器人手臂正、逆解的可视化求解界面,此界面既加快了机器人正、逆解的求解速度,也为机器人的控制奠定了基础。
三自由度机器人手臂的运动学可视化求解研究
【摘 要】
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利用Pro/E软件建立机器人手臂模型后,再建立各个关节的坐标系,并给出机器人手臂各连杆参数、各关节变量初始值及其变化范围。运用机器人正、逆解的求解方法在VC＋＋里做出机器人
【机 构】
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上海电机学院机械学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2009年5期
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