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机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题，但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究，使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解，使用代数法求解其运动学逆解，并用对分法求解一元四次方程，最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证，验证结果表明了算法的正确性。