STUDY ON SINGULAR CONFIGURATIONS AND COMPUTER SIMULATION OF 6R ROBOT

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xie_e
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
When robot is at singular configuration,the limited hand velocity would require some joints with infeasible speeds so as to lead unsafety of the system.A method of solving the approximate velocity of joint near singular configuration point by adding dampe
其他文献
鉴于装配式变电站钢结构强度高、自重轻、韧性好、易取材、模块化、标准化、简约化、机械化安装程度高、安装快工期短、低碳、环保、可重复利用的众多优点,国家电网公司在变
为降低镁质护墙板的制造成本,针对渣线区和钢水区分别采用不同的材质,并选择合适的成型工艺将含有废料的浇注料与镁质浇注料复合在一起制作了复合护墙板。经现场使用表明,研
在发展现代农业、建设社会主义新农村背景下,培养适应新农村建设方面的创新创业型人才成为高等农业院校深入探讨的重要课题之一。文章从高等农业院校的特点出发,针对新形势下创
波动性(Volatility)是证券市场的一个重要特性,是数量经济学和统计科学面临的最重要问题之一,与金融市场的功能、稳定性密切相关,在金融资产定价和资产配中处于十分总要的位置,是
上市公司股价“暴涨暴跌”是一个全球性的金融现象,相比资本市场发达的国外,我国股市的暴跌现象更加频繁,仅在1997到2008年11年期间,我国股市就经历了四次大的暴跌现象,发生暴跌的
在心电地图仪中记录到的体表心电信号往往由于电磁的影响而引进工频干扰.基于体表心电信号中工频干扰的特点,作者提出了一种滤除工频干扰的方法,即就单独—胸导联信号通过提高频
<正>2018年12月27日,党中央、国务院正式批复《北京城市副中心控制性详细规划(街区层面)(2016年—2035年)》,标志着城市副中心规划建设进入了新的阶段。北京城市副中心规划建
按照自然资源部“两统一”职责要求,自然资源管理需要建立统一的自然资源信息化体系,建立统一、全面、准确的自然资源数据底板,建立统一的国土空间大数据平台。文章从市级层
针对通用串行总线(USB)全速设备中的常用时钟恢复方法存在精度差、成本高的问题,设计一种适用于USB全速设备的全数字时钟恢复单元。包含用于从USB总线数据中提取时间信息的模块,
近年来,我国城市交通建设有了长足的发展,城市交通的建设规模与建设速度世界罕见。随着建设规模的不断扩大,建设的环境日益复杂。高速的建设和复杂的环境同时面临着建筑的工