论文部分内容阅读
提出了一种在PCI04硬件平台上，以VxWorks为实时操作系统的水下航行器组合导航系统设计方案；介绍了硬件组成原理，设计了基于联邦滤波器的数据融合算法，着重给出了基于VxWorks实时多任务软件的设计过程，包括软件层次设计和具体任务设计；由于采用了联邦滤波融合算法和嵌入式多任务实时操作系统，与传统的导航系统相比，设计的组合导航系统不但导航精度提高而且实时性大大增强；实验结论表明设计的组合导航系统高效可靠。