异构双腿行走机器人机构优化设计

来源 :东北大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：xjl002

【摘要】

：

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人（BRHL）这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双

【作者】

：

谢华龙许之伟史家顺徐心和

【机构】

：

东北大学机械工程与自动化学院,东北大学信息科学与工程学院

【出处】

：

东北大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2008年10期

【关键词】

：

异构双腿行走机器人智能仿生腿仿生膝关节优化设计 biped robot with heterogeneous legs intelligent bion

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为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人（BRHL）这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双腿机械结构类似,以仿生腿为例推导了BRHL的运动学模型.论述了BRHL的优化原则、目标函数及约束条件.利用处理好的正常人体步态数据对BRHL进行了优化设计.优化结果表明,BRHL能够较好地实现拟人步态,是智能仿生腿的理想研究平台.

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