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提出了一种ＰＩＤ参数最优整定方法，两次采用线搜索分别整定出Ｋｐ和Ｔｉ、Ｔｄ，根据裕度的概念推导出的参数整定公式与基于几何图形推导出的参数整定公式一致，介更容易理解，为了消除一个多余的自由度，规定Ｔｉ与Ｔｄ间成比例关系，并通过参数寻优来寻找Ｔｉ与Ｔｄ间的最佳比例系数，与其他最优整一方法相比，该方法有一个突出的特点，它不需要建立被控对象的数学模型，几乎无需任何有关被控对象的先验知识，仿真实验证明了该方