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利用星敏感器和地平仪测量星光与地平之间的"星光仰角”作为观测量,提出用推广卡尔曼滤波方法来实时估计航天器的最佳位置的自主定位方法,通过仿真实验,分析比较了"星敏感器精度”、"采样周期”、"恒星导航星的个数”以及"星敏感器安装方位角”等诸因素对航天器定位精度的影响,同时总结其变化规律,可用于提高航天器自主定位精度.