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设计并完成了用于自主水下航行器（AUV）导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成，实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算，并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作，为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境，使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发，并进行全面、有效的系统级软件测试，具有非常高的工程实用价值。尤其在实航试验中，可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试，极大地降