【摘 要】
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在根据机器人运动学实现上肢康复机器人控制优化的研究中,针对上肢康复机器人的结构特点,分析了结构与连杆参数。采用D-H前置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学方程
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在根据机器人运动学实现上肢康复机器人控制优化的研究中,针对上肢康复机器人的结构特点,分析了结构与连杆参数。采用D-H前置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学方程,得到运动学正解与逆解方程,再利用蒙特卡洛法计算出该机器人的工作空间。利用Matlab中的Robotics Toolbox模块功能,建立上肢康复机器人的运动学模型,验证了运动学正解方程和逆解方程的正确性。同时对机器人进行关节空间轨迹规划仿真,得到该机器人连续而平滑的角度,速度和加速度曲线及其运动轨迹规划曲线,采用五项多项式拟合,得到各关节驱动函数,利用Adams进行运动学仿真。从而验证了机器人几何模型和数学模型的正确性,为后续的轨迹优化和动力学分析奠定了基础。
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在新课改的背景下,越来越多新颖、有趣的教学方式融入到课堂教学中,不仅丰富了教学内容,还在一定程度上提高 了教学效率,引入式教学法便是其中之一。该教学方式是以学生为主
摘 要：我校2015年语文课堂教学技能大赛圆满结束，本次比赛延用以往的“同课异构”，但在课型上分“阅读系列”和“表达系列”，完全与两年一度的全国赛课接轨，这一变化真实地反应了语文教学的整体性，是小学语文教学实践的全面展示。阅读课有精读和略读之分，表达课有口语交际和习作之别，从不同角度展示了24位参赛教师的教学风格，可谓精彩纷呈，亮点多多： 关键词：语文教学；技能大赛；思考 一、语文课堂教学有了
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