【摘 要】
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传动装置可以灵活地改变驱动力的大小和运动方向，在各种伺服系统中得到广泛的应用，然而传动链的空间及弹性（柔性），却是制约系统带宽和精度的重大因素。因此对于那些负荷较轻，快速性
【机 构】
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西安电子科技大学计算机系,西安电子科技大学计算机系西安710071,西安710071
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传动装置可以灵活地改变驱动力的大小和运动方向，在各种伺服系统中得到广泛的应用，然而传动链的空间及弹性（柔性），却是制约系统带宽和精度的重大因素。因此对于那些负荷较轻，快速性和精度要求较高的系统，采用直接驱动方式是一种大有成效的技术途径，它不仅能使系统的带宽和精度等指标成数倍地提高，而且能使结构简化、调试方便，大大降低规模生产的成本，并且可以因磨损的减小而延长设备的寿命，提高可靠性。文中综述了作者的
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