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为了研究刨煤机的动力学行为，提高刨头的设计质量，以拖钩式刨煤机为例，对刨头作运动学分析，得到各转动角度与刨头结构和受力之间的关系。将欧拉角应用于刨头的有限转动分析，通过对两组角度表达式进行模拟，建立了刨头有限转动的运动学方程以及各个转角的数学表达式，求解得到了各个转角以及角速度之间的关系。由欧拉角的变化规律，可以确定刨头的姿态，从而能够实现刨头姿态的准确控制。