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针对双向A~*(B-A~*)算法在障碍物空间生成路径的过程中搜索过多无用区间且生成路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于B-A~*算法改进的高效路径规划(EB-A~*)算法。首先引入了一种智能采样函数,使区间搜索更具方向性,从而减少无用区间搜索。其次采用了精英搜索策略,使改进后的算法在障碍物空间规划路径时,根据目标点与当前点的相对位置采用不同搜索矩阵,进一步减少了寻路时间。最后采用路径平滑策略,删除路径中的冗余点,平滑生成路径。仿真实验表明:改进后的算法能够提高工作效率,平滑生成路径。