【摘 要】
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提出了基于信息一致性的无人机编队形成时避免碰撞的控制策略.以四旋翼无人机为研究对象,将图论法与领航跟随法相结合,在所有跟随者能够获得领航者状态信息的通信拓扑结构下,
【基金项目】
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中国国家自然科学基金（61104186,61273076）
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提出了基于信息一致性的无人机编队形成时避免碰撞的控制策略.以四旋翼无人机为研究对象,将图论法与领航跟随法相结合,在所有跟随者能够获得领航者状态信息的通信拓扑结构下,将四旋翼无人机的动力学模型描述为二阶积分器动力系统,利用二阶一致性算法获得编队形成的轨迹,并借助四旋翼无人机可悬停的特点,通过调整无人机集结点高度,避免编队形成时四旋翼无人机之间发生碰撞.最后通过数值仿真测试验证了算法的有效性。
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