【摘 要】
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提出采用一种结合三角网格退化、变域动态规划以及航迹优化的方法来解决突发威胁下的航迹规划问题.针对无人飞行器航迹规划中应对突发威胁存在时间延迟过长问题,采用一种速度
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提出采用一种结合三角网格退化、变域动态规划以及航迹优化的方法来解决突发威胁下的航迹规划问题.针对无人飞行器航迹规划中应对突发威胁存在时间延迟过长问题,采用一种速度较快的退化网格方法,有效提高了重规划的速率.在动态规划中,采用一种有向变域动态规划方法,进一步缩短了路径生成的时间.仿真结果显示,该方法能有效减少时间延迟过长问题,并满足地形回避和威胁回避的要求.
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