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提出全铰链平面连杆机构运动综合的结构类型优选的基本方法。建立全铰链平面连杆机构运动方程计算机自动生成的规格化方法。根据含复铰平面运动链的构件邻接矩阵，获得其广度优先生成树，进而确定基本回路，由此利用计算机自动生成机构的位置、角速度和角加速度方程，从而在计算机构学的意义上将运动链的拓扑结构关系与机构运动分析联系了起来。在此基础上提出计算机自动生成邻接构件之间的三角形约束条件的规格化方法，并给出结构类型优选的基本思想和基本算法。