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通过D-H坐标变换法,建立单侧摇臂对移动机器人平台的运动学模型,然后根据矢量迭加的方法,综合考虑双侧摇臂作用对机器人平台位姿影响,建立了移动机器人平台位姿估计系统模型,为平台控制系统的设计提供了理论的依据.
移动机器人平台的运动学分析
【摘 要】
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通过D-H坐标变换法,建立单侧摇臂对移动机器人平台的运动学模型,然后根据矢量迭加的方法,综合考虑双侧摇臂作用对机器人平台位姿影响,建立了移动机器人平台位姿估计系统模型,
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院,河北工程大学机电学院
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2007年6期
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