基于双目视觉的空间语义网络实现算法

来源 :农业机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhongxuanshiye

【摘要】

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环境感知是无人驾驶中的重要环节。针对目前广泛使用的感知设备--激光雷达存在价格昂贵、信息单一的问题,基于深度学习技术,提出一种同时具备图像分割、双目立体估计功能的联

【作者】

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龚章鹏王国业彭思杰

【机构】

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中国农业大学工学院

【出处】

：

农业机械学报

【发表日期】

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2019年B07期

【关键词】

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空间语义网络深度学习图像分割立体估计双目图像语义点云

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(51775548)

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环境感知是无人驾驶中的重要环节。针对目前广泛使用的感知设备--激光雷达存在价格昂贵、信息单一的问题,基于深度学习技术,提出一种同时具备图像分割、双目立体估计功能的联合训练网络,即空间语义网络(SSN)。通过空间映射,SSN可实现输入双目图像、输出语义点云的功能。经KITTI数据集训练后,用测试集验证,结果显示,本文模型对图像分割准确率可以达到82.5%;针对近点,以立体估计误差5%以内判定为准确,立体估计准确率可以达到95.5%。同时,运算速度可以达到0.135s/帧,每帧生成约4.8万个语义点云坐标,接

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