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针对一大类具有一定不确定性的非线性系统，提出基于Volterra级数模型的鲁棒内模控制器设计方法．利用局部形式的小增益定理，得到在辨识模型和实际对象模型失配的情况下，闭环系统鲁棒稳定的充分条件．对于设定点调节问题，得出闭环系统获得零稳态误差跟踪性能的充分条件．通过对一个连续搅拌反应池(CSTR)过程控制问题的仿真研究表明，应用该方法可以取得良好的控制效果．