【摘 要】
：
针对利用输入整形技术对机器人进行抑振时引入的延时问题,提出一种误差补偿法实现对斜坡信号的无延时跟踪。以6自由度机器人为对象,研究在斜坡输入信号作用下机器人末端的振
【机 构】
：
华南理工大学机械与汽车工程学院,桂林航天工业学院
【基金项目】
：
国家科技重大专项(2015ZX04005006),广东省科技重大专项(2014B090921004,2015B010918002),中山市科技重大项目(2016F2FC0006),广西高校机器人与焊接技术重点实验室课题基金资助项目(JQR2015KF02)
论文部分内容阅读
针对利用输入整形技术对机器人进行抑振时引入的延时问题,提出一种误差补偿法实现对斜坡信号的无延时跟踪。以6自由度机器人为对象,研究在斜坡输入信号作用下机器人末端的振动特性,设计了误差补偿方法以应对固定任务时长的运动;同时,采用基于傅立叶频谱分析和时域分析的综合方法来估计机器人系统的模态参数进而设计合理的整形器,并定量分析输入整形法对机器人末端残余振动幅值的影响。最后,搭建了6自由度机器人振动抑制测试的实验平台,进行点到点(point-to-point)实验。结果显示,机器人末端残余振动的最大幅值从15.14
其他文献
多溴联苯醚(PBDEs)是一类阻燃性能优异的溴系化合物,在世界各地被广泛的应用,大量使用在各种工业产品中。经研究发现,PBDEs具有生物累积性、环境持久性、生物毒性和远距离传
目的：观察痰热清注射液在儿童急性呼吸道感染中的疗效。方法：140例急性呼吸道感染患儿,随机分为治疗组（痰热清组）和对照组（氨溴索组）,观察两组治疗7天的治疗评价,包括发热、咳嗽、
目的:观察隔姜灸治疗肝硬化腹水的临床疗效及对内毒素的影响,并分析隔姜灸的安全性。为探讨新的中医外治法提供有益参考。方法:采用随机对照研究,将2018年6月至2019年11月的6
高炉料位及料面形状准确检测是炼铁过程控制实现精细化和自动化的基础。工业高炉雷达是能经受炉内高温、高压、重尘恶劣环境,对高炉料位及料面形状进行实时检测的先进仪器。
随着我国大电网工程的发展,对高压线路配套设备的技术需求不断提升。高压断路器作为高压线路中最重要的控制与保护设备之一,其产品性能直接决定了电网线路的可靠性。高压断路
胰岛素抵抗(insulin resistance,IR)是肥胖、2 型糖尿病(type 2 diabetes,T2DM)和心脑血管疾病等代谢相关疾病的共同病理生理学特征。线粒体是细胞内脂肪酸氧化、ATP合成及活
学分制是高职院校改革发展的必然趋势，文章通过对学分制下高职院校数学选课系统模式的确定，设计了高职院校数学网上选课系统，该系统能够让学生准确快速地完成网上选课任务，并能给
近年来,国家对高校的科研经费投入大幅度增长,科研经费已经成为高校重要的资金来源之一。本文结合高校科研经费管理的实际,对高校科研经费绩效评价方法进行了可行性研究,并构