【摘 要】
：
为了降低平面3 PRRR并联冗余机械手驱动力矩,提高机械手运动平台运动的稳定性,采用混合算法优化机械手运动参数,并对驱动力矩进行仿真验证。针对传统非冗余机械手驱动系统进
【机 构】
：
盐城工业职业技术学院,贵州省电子信息技师学院,重庆理工大学
【基金项目】
：
2018年苏北科技专项(SZ-YC2018067)
论文部分内容阅读
为了降低平面3 PRRR并联冗余机械手驱动力矩,提高机械手运动平台运动的稳定性,采用混合算法优化机械手运动参数,并对驱动力矩进行仿真验证。针对传统非冗余机械手驱动系统进行改进,给出了平面3 PRRR并联冗余机械手简图,设计了冗余机械手驱动系统,采用雅克比矩阵对冗余机械手运动平台运动轨迹进行转换,推导出冗余机械手3个分支闭环运动轨迹方程式。引用粒子群算法并进行改进,添加了遗传算法中交叉和变异操作,设计出了混合粒子群算法。采用混合算法优化冗余机械手运动参数,通过MATLAB软件对冗余机械手3个分支驱动力矩变化
其他文献
【摘要】 目的 探讨应用实时三维超声心动图（RT-3DE）和组织多普勒（TDI）评价永久起搏患者左心室（左室）收缩同步性和心功能。方法 15例病态窦房结综合征植入DDD患者，分别将起搏模式程控为AAI、DDD和VVI，每种起搏模式稳定5 min后，常规超声心动图测量LVEF、每搏输出量，在实时三维超声心动图下取左室全容积图像，应用Qlab 4.2脱机分析软件，获得左室整体与17节段容积-时间曲线，
目的探讨经鼻持续气道正压通气（NCPAP）联合氨茶碱治疗早产儿反复发作呼吸暂停的I艋床疗效并与传统单一氨茶碱治疗进行比较。方法对60例出现反复发作呼吸暂停的早产低出生体重儿
目的研究欧洲凤尾蕨Pteris cretica L.的化学成分。方法欧洲凤尾蕨95%乙醇提取物采用硅胶、Sephadex LH 20、C18半制备柱等进行分离纯化,根据理化性质及波谱数据鉴定所得化合