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研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。
欠驱动冗余度机器人运动优化控制
【摘 要】
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研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度
【机 构】
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北方工业大学,北京航空航天大学
【出 处】
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宇航学报
【发表日期】
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2002年5期
【基金项目】
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北京市科技发展计划资助项目
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