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针对不锈钢壶具车间的薄片工件抓取问题,设计一款四自由度抓取机器人,并在SolidWorks软件建立了抓取机器人的3D模型。采用D-H方法建立机器人的运动学方程,对其运动学的正问题和逆问题进行求解。最后在ADAMS软件中建立虚拟样机模型,从理论上分析机器人运动情况,验证机器人设计的可行性,为后面机器人轨迹规划和控制奠定基础。