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针对多模卫星系统可能存在故障卫星，而故障卫星的种类和数量往往无法灵活确定，导致系统定位失效的问题，提出了一种基于强跟踪滤波的多模卫星容错组合导航算法。设计了一种基于单元级融合方式的容错系统结构，即为每颗卫星分别设计基于强跟踪滤波技术的子滤波器和故障检测与隔离器，并提出了一种改进的残差故障检测方法，全局算法采用联邦滤波算法，最终完成了一种北斗／GPS／GLONASS容错组合导航算法的设计。实验结果表明，该算法能充分利用多个卫星系统的卫星进行定位，同时能够同步检测和隔离多个不同卫星系统的故障卫星，有效提高了系