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建立详细的四自由度电动助力转向（EPS）系统机械电气模型，考虑Fiala轮胎模型和二自由度整车模型，引入以转向盘输入角为反馈信号的驾驶员模型，构建装备EPS系统的人一车非线性闭环系统模型。采用模糊控制器确定目标电流并通过PID控制和脉冲宽度调制（PWM）实现其跟踪控制，构建电流闭环控制，并采用基于非线性控制设计（NCD）的单纯形自寻优法对参数进行优化。通过仿真计算，以转向盘输入转矩以及整车的横摆角速度、侧向加速度为指标，研究分析了EPS系统在人一车非线性闭环系统中的基本特性。