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针对机械手多工位多节点的作业任务，提出了在关节空间中采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法。该方法在起始段和终止段采用五次多项式插值，中间段采用Newton插值。将该方法用于一类四自由度平面关节机械手的轨迹规划中，实验结果表明，在给定的6个路径点的轨迹规划中，利用该规划方法可以获得连续的轨迹，满足机械手多工位操作的需要。