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由于多种误差源的影响，机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动，提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿，使焊枪末端产生相应的微小摄动，从而抵消位姿误差．因为6R焊接机器人各关节运动副问存在一定的耦合关系，通过分析焊接机器人各坐标系问位姿变换关系，基于小误差运动假设，建立了误差补偿模型，通过该数学模型可解耦出各关节所需要的补偿摄动量．仿真验证了所提解耦方法以及建立模型的正确性．结果表明，该算法能有效降低焊枪末端位姿误差，为焊接机器人位姿精度控制提供了有效的理论依据．