【摘 要】
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针对机器人激光扫描系统现场标定问题,提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法,允许平面参照物在传感器测量空间中自由移动,通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像
【机 构】
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天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室,
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针对机器人激光扫描系统现场标定问题,提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法,允许平面参照物在传感器测量空间中自由移动,通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进行标定;同时,提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法,采用一个直径已知的标准球作为手眼标定参照物,控制机器人分别以纯平移运动和变姿态运动的方式带动视觉传感器对标准球的球心坐标进行测量,根据固定点约束标定手眼关系。实验结果表明,本文标定方法有效、快速,可以用于机器人激光扫描系统现场标定。
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