【摘 要】
：
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关
【机 构】
：
杭州电子科技大学自动化学院,浙江交通职业技术学院信息学院
论文部分内容阅读
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法应用于X-Z倒立摆的稳定控制.通过与PID(Proportion integration differentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性.
其他文献
介绍了尾矿库防渗与生态重建措施,并提出了在实施中应注意的问题,同时对后续管理工作提出了建议。
学生是学校教育的主体,但由于学生来自不同的家庭,成长和生活环境各不相同,性格、爱好、特长、学习能力各方面的发展便会有很大差别,因此班主任在班级管理中,要懂得欣赏每个
<正>中央对手方清算机制最早可追溯到1892年纽约股票交易所清算中心的建立,发展于20世纪的芝加哥期货交易所,盛行于20世纪后期。当前,中央对手方清算机制已经遍及全球各类证
以调解为手段解决民间纠纷是我国司法的优良传统,在我国社会文明进步的发展进程中发挥了巨大作用,其做法和经验业已成为全球人类的宝贵精神财富。在建设和谐社会的今天,进一
Toll样受体(TLRs)是天然免疫系统中的细胞跨膜受体,可识别病原相关分子模式(PAMP)。不同的PAMP激活不同的TLR,TLR在髓样分化蛋白(MD2)、CD14辅助下,通过MyD88依赖型信号通路
采用16种提取方法制备辣木叶提取物,考察不同提取方法对辣木叶蛋白、糖类、多酚类物质提取率和抗氧化剂溶出率的影响。采用乙酸乙酯萃取辣木叶提取物,研究水相中蛋白(水解蛋
目的:探讨舒利迭对支气管扩张伴气流受限的临床疗效。方法:将46例支气管扩张伴气流受限的患者随机分为两组,观察对比两组治疗效果。结果:观察组治疗后肺功能指标均有改善,BOD
随着计算机技术和信息化技术的快速发展,我国的智能化水平已经提升到了一个新的高度。很多商业银行开始谋求未来银行的智能化发展方向,这就给我国的传统商业银行的发展带来巨
目的:做好对患者的满意度调查,不断了解患者的需求和服务中存在的问题,进一步完善和改进医院的服务质量。方法:自2004年10月以来,每月由专人对门诊及住院患者进行满意度调查,
把碳纤维市场划分为高性能前提下的低成本碳纤维(航空航天用)和低成本前提下的高性能碳纤维(工业用)两大类,并分别对这两大类市场所需的碳纤维品种、需求量、要求等进行了分