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针对交流伺服电机的位置-速度环,提出一种离散时间鲁棒复合非线性控制方案。该控制方案由线性反馈、非线性反馈和扰动补偿机制组成,其中线性反馈使系统具有快速的输出响应,非线性反馈通过动态调节系统阻尼来改善系统输出的平稳性。以电机转角位置作为系统的测量反馈信号,设计了一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速(未量测)和未知负载扰动加以估计。基于TMS320F2812DSP在一台实际的永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明,伺服系统对大范围的目标位置都能实现快速、平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和参数差异具有较好的鲁棒性。