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对基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航中的关键问题进行理论和实验研究，在几何分析的基础上提出并解决了采用单超声波传感器进行沿墙导航时的约束问题。此外，还提出一种自调整沿墙导航策略，该方法采用旋转式单超声波传感器实现了移动机器人精确的沿墙导航。经实验验证，提出的方法简便有效、可靠性高，具有普遍的应用意义和较高的应用价值。