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三维语义地图在移动机器人的导航、路径规划、智能抓取、人机交互等任务中有着关键的作用,因此如何实时地构建三维语义地图尤为重要。当前同时定位和地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法已经可以达到较高的定位和制图精度,但是在动态环境下如何通过剔除动态物体来获得较高的定位精度,以及理解周围场景中存在的物体及其位置信息等问题没有得到很好的解决。在此,文中提出了一种可在动态环境下构建语义地图的算法。该算法在ORB-SLAM2上进行改进,在跟踪线程中加入