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刚体定点转动是一个著名的力学问题．在H．Goldstein所著的《经典力学》一书中，有一段内容利用矩阵论和代数方程论论述了这个问题的欧拉定理．本文在同一数学框架中讨论这个问题，而比文献的论述显得简要；另外，还严格证明了描述刚体定点转动的转动（变换）矩阵的复特征值之幅角就是欧拉定理中的旋转角φ.