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针对以往考虑时间窗约束的多无人机协同任务分配问题模型不能反映在有效时间窗内，任务执行时间对任务收益的影响及求解算法效率较低的问题。建立了将任务收益和任务执行时间直接联系起来的任务分配模型和可行解到粒子整数编码方式的映射，设计了混合离散粒子群一郭涛算法的组合优化问题求解策略。借助粒子群算法利用粒子自身信息和种群有用信息指导种群进化的本质特点，优化郭涛算法的适应性序列倒置操作；设计了可变的学习选择概率来选择个体的学习粒子，改进了序列倒置算子。仿真实验验证了该方法处理复杂任务分配问题的有效性。