【摘 要】
：
针对四自由度无人帆船存在模型不确定、控制方向和外部环境扰动均未知的情况,提出一种神经网络自适应动态面航向控制方法。该方法采用RBF神经网络逼近无人帆船模型不确定部分
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51579024),辽宁省自然科学基金项目(201602072),中央高校基本科研业务费项目(3132016311).
论文部分内容阅读
针对四自由度无人帆船存在模型不确定、控制方向和外部环境扰动均未知的情况,提出一种神经网络自适应动态面航向控制方法。该方法采用RBF神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,利用Nussbaum函数处理系统的未知控制增益函数,并设计带σ-修正泄露项的参数自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,同时引入动态面方法,消除反演法中的“计算膨胀”问题,降低控制器的复杂性。Lyapunov函数稳定性分析证明所设计控制器能够保证航向保持闭环系统内所有信号的一致最终有界性,并通过一艘12 m型无人帆船模型进行仿真验证,结果表明无人帆船航向保持响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性。
其他文献
梁王山微波枢纽站监测系统云南电力工业局调度所温亚平，吴毅，吕坤芳１概述随着云南电网的不断扩大，通信线路也随之增加，通信网络在电力生产管理中的作用显得越来越重要。要提高电网
５００ｋＶ草铺变电所主要技术特点简介云南省电力局五十万伏建设处覃国成草铺变电所地处海拔高程１８９３ｍ的邵九村，在昆明市的西面，距市区约５１ｋｍ，离安宁县城约１５ｋｍ，是我国目前第一个高海拔的５００ｋＶ变电所。在该所
随着我国社会主义现代化建设步伐不断加快，变电运行工作成为了当前极为重要的工程之一。面对变电站运行管理之后潜在的危险隐患，我们必须做好全面的分析工作。因而，采取值班员需
又到一年开学季,短暂的假期过后,生活又回到了原来的轨道。各种培训班广告铺天盖地,家长们刚调整得稍微佛系一点的心情又开始重新焦虑起来。幼儿园的孩子或多或少都报了几门
一、教研活动背景我们在日常工作中发现,教师在做家长工作时往往会出现以下几种类型:直截了当型、泛泛而谈型、迎合满足型、畏首畏尾型、无可奈何型。为了进一步贯彻落实《幼
在医院洁净手术部建设、改造过程中出现了一些不正常的现象,需引起建设方、设计方和施工方的重视。洁净手术室属于生物洁净手术室范畴,所以在设计和施工时,必须按照生物洁净
高层民用建筑物的电气接地及其措施中国水利水电第七工程局刘绍璞１前言改革开放以来，全国国民经济迅速发展，各地陆续兴建并正在兴建越来越多的民用高层建筑物。在这些建筑物里，通
<正>草铺变电站是云南省第一个500kV变电站,海拔高度1900m,也是我国第一个海拔最高的500kV变电站.该站引进38个国家的先进设备,而计算机监控系统经分析比较后却采用了国产化
少数民族大学生是民族地区建设未来的主力军,加强他们的社会主义核心价值观认同度对于中国特色社会主义事业的发展具有重要意义。文章通过国内外相关文献综述,并结合少数民族
分析一起35kV电容器组户外电缆头绝缘击穿引起的母线失压故障，收集相关数据，结合分析结果及实际经验提出预控措施。