【摘 要】
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为了方便地对关节型机器人进行结构验证、动作规划以及工作空间分析,提出了一种基于机器人混合模型的通用仿真平台设计方案。混合模型结合了机器人的D-H模型、图结构模型和OD
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为了方便地对关节型机器人进行结构验证、动作规划以及工作空间分析,提出了一种基于机器人混合模型的通用仿真平台设计方案。混合模型结合了机器人的D-H模型、图结构模型和ODE模型,以杆件的D-H参数作为平台人机交互接口。为克服D-H参数在描述树形或含闭链结构机器人上的歧义性问题,D-H模型被转化为图结构模型,利用图结构中顶点之间关系的任意性对机器人进行描述,最后遍历图结构模型并通过ODE引擎来完成仿真。在VS平台下实现了一个基于本方案的仿真平台,对2种不同类型的机器人进行了动作规划实验,验证了所提方案的有效性。
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