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本文内容为在GPS受限条件下,基于相对定位的多无人机覆盖控制。假设无人机群在执行覆盖任务前,只有一架无人机可以获取自己的全局位置,其余无人机通过相对定位的方法获取其全局位置。无人机之间可以获取其相对距离并且无人机在运动过程中可以获得自己的位置变化量。多无人机相对定位和合作执行覆盖任务同步运行。在本文中,我们提出一种基于相对定位的分布式覆盖控制算法,仿真结果显示我们提出的算法可以控制无人机群完成覆盖任务。