【摘 要】
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空间机械臂在空间设施中广泛应用，如何准确快速判断其运行状态成为需要解决的重要问题。本文首先介绍了机械臂在国内外空间设施的应用背景，然后采用基于故障树与贝叶斯网络的故
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60803158）西北工业大学研究生创业种子基金资助（Z2012120）
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空间机械臂在空间设施中广泛应用，如何准确快速判断其运行状态成为需要解决的重要问题。本文首先介绍了机械臂在国内外空间设施的应用背景，然后采用基于故障树与贝叶斯网络的故障诊断方法，包括：基于系统组成结构的故障树建模、贝叶斯网络转化、团树传播算法和最大后验估计（MAP）推理结果分析。最后利用单点故障实验和多点故障实验对所提方法进行了验证，结果表明将故障树分析和贝叶斯网络结合应用到空间机械臂故障诊断是有效的和可行的。
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