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针对工业六自由度焊接机器人轨迹规划难度大、控制精度低的问题，提出了一种迭代与短直线逼近相结合的方法。首先，对焊接机器人进行虚拟样机设计和运动学建模。其次，利用迭代法求解直线轨迹运动学逆解，在直线轨迹求解基础上结合短直线逼近原理设计了机器人圆轨迹和B样条曲线的算法，最后，基于matlab仿真平台，得出不同步长对应轨迹控制精度的大小。结果表明，该方法可对六自由度机器人运动学逆解问题进行合理的数值求解，为焊接机器人进一步的运动控制研究提供了理论依据。