【摘 要】
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针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61365003,61302116);甘肃省基础研究创新群体基金项目(1506RJIA031)
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针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建。实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值。
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