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建立了基于激光立体视觉的空间焊缝定位系统,使带有离线编程系统的弧焊机器人可以适应批量生产中每次焊缝位置的变化。利用激光视觉传感器获取空间焊缝特征点的机器人基坐标系坐标,用B样条曲线拟合测量点。可以快速实现空间焊缝的精确定位。
弧焊机器人空间焊缝定位系统的研究
【摘 要】
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建立了基于激光立体视觉的空间焊缝定位系统,使带有离线编程系统的弧焊机器人可以适应批量生产中每次焊缝位置的变化。利用激光视觉传感器获取空间焊缝特征点的机器人基坐标系坐标,用B样条曲线拟合测量点。可以快速实现空间焊缝的精确定位。
【机 构】
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哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,装备再制造技术国防科技重点实验室,哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 哈尔滨150001,北京100072,哈尔滨150001
【出 处】
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应用激光
【发表日期】
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2005年05期
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