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这份报纸的主要目的基于一个事件驱动计划是为有圆脚的一个平面被动动态行人的一个线性补充问题(人员登陆艇) 方法到现在。被动动态行人被当作一个平面 multi-rigid-body 系统。被动动态行人的动态方程被使用第二种类型的 Lagranges 方程获得。对被动行人的脚起作用的正常力量和摩擦力量基于一个修改赫接触模型和干燥磨擦的库仑法律被描述。在脚和地板之间的粘住滑倒的州的转变问题作为一艘人员登陆艇被提出，它与一个事件驱动计划被解决。最后，验证方法论，行人的四步法被模仿：位置腿也不滑倒也不弹起；没有弹起，