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针对超高压水力破拆机械臂的特点，以拉格朗日能量法建立了机械臂的动力学方程，并在ADAMS中建立了机械臂刚体模型，模拟了机械臂破拆水平面上混凝土动作，得到了d2、d5、θ6三个受力典型关节的驱动力（矩），利用MATLAB求出d2、d5、θ6三个典型关节的驱动力（矩），并与仿真数据具有较好的一致性，验证了动力学分析和仿真模型的正确性，对机械臂的动态特性及控制研究具有重要意义。