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以空间4SPS．PS并联机构为研究对象，对4SPS．PS并联机构进行了位姿、自由度、运动学分析，并求出雅克比矩阵，建立刚度矩阵数学模型。运用Matlab数值分析软件编程来分析各个工况下角度变化对刚度所产生的影响程度，得到4SPS—PS并联机构的刚度性能好，同时对该机构的灵巧度进行了仿真。为该机构的进一步研究提供了一定的参考价值。