【摘 要】
：
针对移动机器人在复杂动态变化的环境下导航的局限性,采用了一种将深度学习和强化学习结合起来的深度强化学习方法;研究以在OpenCV平台下搭建的仿真环境的图像作为输入数据,
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61701122);广东省产学研重大专项项目(2016B010108004);广州市重点科技项目(201604020016);广东省产学研专项(2014B090904080)
论文部分内容阅读
针对移动机器人在复杂动态变化的环境下导航的局限性,采用了一种将深度学习和强化学习结合起来的深度强化学习方法;研究以在OpenCV平台下搭建的仿真环境的图像作为输入数据,输入至TensorFlow创建的卷积神经网络模型中处理,提取其中的机器人的动作状态信息,结合强化学习的决策能力求出最佳导航策略;仿真实验结果表明:在经过深度强化学习的方法训练后,移动机器人在环境发生了部分场景变化时,依然能够实现随机起点到随机终点的高效准确的导航。
其他文献
肠毒性大肠杆菌的粘附定居是致病的重要前提条件.本文研究用用扫描和透射电镜对大肠杆菌在超微结构水平研究这种粘附状态.
[关键词]植入式心脏复律除颤器；室性心动过速；心室颤动；护理 中图分类号：R318．11；11473．5 文献标识码：B 文章编号：1009-816X(2007)02-0138-02 植入式心臟复律除颤器(Implantable cardioverter defibrilla ICD)是一种可植入人体的能够自动识别，正确诊断室性心律失常，并在数秒内即给予准确治疗，是预防心脏猝死的最有效方法。在
目的探讨梅花针在斑秃中的应用价值方法将符合纳入排除标准的107例斑秃患者随机分为两组,对照组采用中西药治疗,观察组在中西药治疗的基础上采用梅花针主穴:脱发区局部,百会
盖里作为解构主义之父,其独特的审美与对建筑技术的态度值得人们思考,本文将从材料选择和表皮呈现的视角解读弗兰克盖里在建筑设计中的技术策略。纵观盖里的建筑作品,无论是
本文采用原子力显微镜(AFM)对PC12细胞的凋亡及其膜表面超微结构进行了实验研究,研究表明AFM可直接观察PC12细胞的生长情况,凋亡细胞膜发生皱缩、凹陷,并形成微绒毛消失的凋
对话教学作为我国当前课堂教学重建的一种重要方式,近年来成为教育界的热门话题。本文首先反思了对话教学的一种形式——外语交际教学法在我国的实行效果不甚理想的情况,指出