【摘 要】
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自行车是一个不稳定的系统,对其进行稳定控制较为困难。为研究自行车复杂的动力学特性,本文首先运用CATIA软件建立自行车模型,导入ADAMS软件进行直线行驶仿真。并使用ADAMS中
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自行车是一个不稳定的系统,对其进行稳定控制较为困难。为研究自行车复杂的动力学特性,本文首先运用CATIA软件建立自行车模型,导入ADAMS软件进行直线行驶仿真。并使用ADAMS中的控制模块进行了自行车前叉转角的PID控制仿真,使自行车作稳态转向。之后先后从倒立摆模型和前叉转向的角度对自行车进行了动力学建模,将结果与仿真结果进行对比。对自行车能够平衡的原因作出了分析,验证了自行车稳态转向模型的合理性。
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