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本文所述机械手是一种典型的可控欠驱动机械系统。基于此四关节机械手的运动学方程，结合拉格朗日功能平衡法及非完整系统的恰普雷金（ЧaТЦIЬIГИH）方程，建立出四关节欠驱动机械手的动力学模型，结果符合一般非完整机械系统动力学结构模型，为进一步研究非完整欠驱动系统的机械特性奠定了基础。
一种四关节可控欠驱动机械手动力学模型的研究
【摘 要】
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本文所述机械手是一种典型的可控欠驱动机械系统。基于此四关节机械手的运动学方程，结合拉格朗日功能平衡法及非完整系统的恰普雷金（ЧaТЦIЬIГИH）方程，建立出四关节欠驱动机
【机 构】
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武汉理工大学机电工程学院
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2007年3期
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