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针对单一惯导解算误差易随时间累积的问题,提出一种视觉辅助惯性定位方法:利用三张影像构建三焦张量模型,并求解相机位姿信息作为量测模型;然后通过随机抽样一致算法,对连续影像中获得的特征点进行筛选,剔除误匹配及运动物体上的特征点后,通过无损变换使其满足非线性特征;最后采用多状态约束卡尔曼滤波滑动窗口,对两个系统输出信息进行滤波修正。实验结果表明,该方法能有效地解决单一惯导误差漂移问题,并且其精度和均方根误差均优于传统的多状态约束卡尔曼滤波的视觉辅助定位方法。