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针对纯方位被动目标跟踪中 ,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散 ,而导致滤波精度很差 ,该文提出了一种直角坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法 ,对虚拟噪声进行估计 ,动态补偿观测模型线性化误差 ,消减系统的观测误差 ,并对其滤波理论及其算法进行了研究和仿真。仿真结果表明 ,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性 ,优于一般的扩展卡卡尔曼滤波算法 ,收到了良好的效果