论文部分内容阅读
以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象．通过对手术机器人构型．采用D—H法和坐标变换相结合的方法，建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析，利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间，满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条件数的倒数为理论基础，通过MATLAB编制程序。求出微创手术机器人工作空间任意一点的灵活度．用图形仿真出工作空间任一点的灵活度分布以及灵活工作空间，为手术切口位置的布置及手术路径的规划提供了可靠数据。利用全局性能指标GCI作为优化指标，建立了优化目标函数，通过遗传算法进行优化计算，得出